Salut tout le monde,
En ce moment je suis pas trop la communauté parce que j'ai pas trop le temps avec les cours (et surtout cette me*** de philo ).
Heuresement y'a le projet ed SI mais je bloque un peu dessus alors je viens voir ici si quelqu'un aurait une idée pour m'aider.

Donc voila, je cherche a reperer un "robot" mobile dans un espace definit. Le probleme c'est que cet espace aux dimensions connues c'est en exterieur et pour etre precis, dans l'idée c'est une plage...
Donc les systemes de reperages "confiventionnels" et que l'on peut croiser sur les robots ne peuvent pas marcher (par exemple detections des murs, ...) et que le robot est trop petit pour utiliser le systeme GPS (resolution ~5m)qui aurait été de toute facon trop cher. Aussi, mettre des poteaux avec des "fils" pour encadrer la zone ne convient pas a cause du perimetre trop grand.
Donc j'ai proposé de faire un systeme de triangulation par le son a mon groupe. J'en avait un peu parlé avec Fab sur le chat et entre temps j'ai un peu avancé.
Le shema du principe:

Donc en noir, on a les limites du terrain dans lequel on veut se deplacer.
Aux angles, on a les balises. Là j'en ai mis 4 même si 3 voir 2 suffiraient pour le probleme mais comme ca on gagne en precision. Et puis on est pas obligé de les mettre aux angles d'un regtangle ou du terrain.
Le point noir, c'est notre robot.
Les cercles sont les cercles sur lesquelles le robot peut etre. En pointillés les rayons de ces cercles dont la longueur est connue.

Alors voila comment je voyait les choses. Le robot a un recepteur (micro) et regarde a une frequence si il y a un bip ou non. La frequence varie selon les poteaux qui emmetent a une frequence fixe (par exemple B1 emet a 10kHz, B2 a 11kHz, ...). Une fois reperé par rapport aux emmeteurs, le robot se visualise virtuellement les poteaux dont la position est connue sur le terrain et sait donc ou il est a quelques dm pres.
Donc sur ce principe j'ai commencé avec un PC et Processing a étudier si cette solution etait faisable avec le support fiable du PC et un seul emetteur, une carte arduino.
Ca rend deja pas mal, j'arrive a lire sur une frequence donné si il y a du son ou non, mais le probleme apparait apres, a cause des horloges.
En effet, pour savoir la distance entre l'emmeteur et le recepteur, il me faut savoir le temps qu'a mit le son a faire la distance entre les deux. Et pour savoir cette distance, vu que l'emmeteur et le recepteur ne sont pas relié, j'ai donné a l'emmeteur une frequence fixe d'emission (actuellement, je fais des tests avec 2 500 ms de pause pour 500ms d'emmission, a une frequence sonore de 9kHz), et sur le PC, j'ai fait une petite interface pour recuperer ces valeurs. Jusque la tout allait bien mais le soucis, c'est que la carte arduino n'a pas une horloge fiable, son heure derive au cours du temps et donc elle n'emet plus au bon moment ce qui me fait gagner plusieurs metres par minutes (1ms equivalent environ a 30cm, ca monte vite).

Donc si quelqu'un a une idée pour regler le probleme, une autre solution pour se reperer, ou pour revoir le systeme d'emmission/reception, je suis prenneur